徐晓霞

（西安工商学院，陕西西安，710200）

关键字：自循迹；靶车；AVR利用

0 引言

本文研究的是长约80cm、宽约60cm、高约50cm的自循迹移动靶车。在使用中为了防止被子弹损坏，自循迹移动靶车总重量超过160公斤，车身用厚度接近0.3m的钢板制成，为了安全车身外侧加上橡胶层防护。这样一来自循迹移动靶车相当沉重，如果靶车在运行和静止状态转化时需要克服强大的惯性作用。运行速度如果太快，可能会导致失控冲出路线或不能定点停位。所以靶车的移动速度应有一定的限制，保证靶车在定点停位时不会因惯性移动的的距离过大。综合分析靶车自身的物理参数和驱动电机的相关参数，当靶车的移动速度低于2m/s时，停位距离在10cm的偏差范围内都可认为靶车准确停位。本文研究的自循迹移动靶车控制系统，将适合于部队、公安、武警部门以及一些特殊的训练场所使用。

1 系统工作原理

针对传统移动靶车轨道铺设的不便，本文研究一种以摄像头为信息采集模块的色带引导式自循迹移动靶车。该自循迹移动靶车控制系统包含有三个子模块，分别是信息采集模块，控制决策模块及动力系统模块。其中信息采集模块由光电传感器阵列组成，主要锁定循迹靶车初始的位置；控制决策模块利用PID算法实现靶车的稳定有序工作。动力系统模块利用程序实现对直流电机PMW转速的控制。具体实现过程：摄像头采集靶车的当前信息，通过程序算法对信息分析和整合，得出最优路径实现靶车自循迹功能。……