李博炀，岳 源，李 昊，周毅飞，刘伯墉

（中国民用航空飞行学院，四川 德阳 618307）

0 引言

无人机空中回收释放是指有人机在携带无人机的情况下使无人机在空中脱开机械连接自由执行任务并且可以在任务完成后在空中与其重新连接起来的技术。现阶段无人机回收释放技术只能针对于地面多架无人机或空中单架无人机的回收并且很多方案局限在旋翼机的回收与释放层面上。相比于旋翼无人机，固定翼无人机具有速度快、载重大、航程长等特点，在执行任务方面具有明显的优势[1]，故本方案拟采用的投放机型为固定翼无人机。

本方案旨在设计一款可以携带多架固定翼无人机并进行空中回收释放功能的机构，实现有人机与无人机的优势互补，其关键在于无人机的回收方式。回收方式能否机动灵活、准确性和可靠性的高低、及设备操作难度等已成为评价无人机性能好坏的重要指标[2]。如表1[3]中所示，目前已知的回收方式有滑跑降落回收、伞降回收、撞网回收、横式撞线回收与绳钩回收。但这些方案不适用于空中多架次无人机的回收与释放。因此要设计一款连接在无人机与运输机之间的收放装置，并使用电路传感器联动模式，实现无人机的集群投放与回收。

表 1 各类无人机回收模式对比表

1 回收释放机构工作原理

回收释放机构按工作状态分为回收与投放两个工作模式。

1.1 回收模式原理

根据图1部分工作流程，无人机飞抵目标运输机底部并保持相同的速度，待底部机舱打开后，露出引导槽，无人机进入导轨并刹车减速，飞控系统能够控制飞机的姿态和速度都保持在预定范围内[4]。……