李子博，孙宁

（南京林业大学 汽车与交通工程学院，南京 210037）

0 引言

无人物流车作为较早被应用于物流行业的智能交通运输系统，已在道路运输及仓储环节中初具使用规模［1］。但由于当前无人物流车系统车辆智能化程度较低，仍大规模采用人工调度管理等因素，造成调度管理效率较低，车辆关键信息更新滞后，难以组成稳定车辆编队，限制了其优势的发挥且实效性较低。

目前，国内对于无人物流车系统的研究方向比较分散，未能形成一套全面的系统设计与配套软硬件整合解决无人物流车系统实效性较低的问题［2］。

本文设计了一种基于K60 单片机的无人智能物流车编队汇入控制与管理系统。系统通过硬件模块完成VANET 背景下车辆自主环境感知，决策规划与协同运动，完成编组整合的柔性车队，相对于单车或者分散车队行驶具有更高的稳定性和鲁棒性，并且可减小空气阻力节约能源［3］。同时，车辆与车队的实时信息通过GPRS 同步传输至上位机管理界面，实现无人物流车的智能化编队汇入控制与管理，进而从一定程度上提高无人物流车系统对于物流行业的实效性。

1 系统模型

如图1 所示本系统以K60 单片机为核心，通过车载局域网（VAN）实现各模块间数据信息传输。当车队正常行驶时，系统利用无线通讯模块向上位机管理界面实时上传当前速度、位置、道路情况、网络情况等车队关键信息，当车辆收到汇入指令后，利用无线通讯模块连接汇入车队车载自组织网（VANET）。……