付敏，郭隆臻，唐恒飞，程伟伦，孙浩

（上海工程技术大学 机械与汽车工程学院，上海 201620）

0 引言

协作机器人是一种新型的工业机器人，通过机器人与人协同作战，可以发挥机器人的效率和人的智慧，具有轻量化、友好性、感知能力、人机协作等优点。激光跟踪仪是大尺度空间测量中精度最高和最重要的工业科学仪器，是唯一同时具有μm 级别精度、百米工作空间的高性能光电仪器，具有精度高、实时快速、动态测量、操作简单等特点，可用于测量、定位和校准。

陈刚等介绍了激光跟踪仪的组成、原理和种类，以及对工业机器人进行性能测试的方法和过程［1］；李新等利用Leica 激光跟踪仪对一种工业机器人进行了现场标定，并验证了方法的有效性［2］；乔贵方等提出了一种融合的串联机器人标定系统的坐标系快速转换方法，提高了转换精度和测试效率［3］；孙大林等设计了一种主动式靶标装置和精度优化方法，可以提高机器人关节的被测范围和定位精度［4］；任瑜等提出了以机器人末端的4 个参考点来间接测量绝对位姿的方法，无需特殊的机械工装，具有良好通用性［5］；贺惠农等对机器人建立了一套统一的测试方法，可以将绝对定位精度提升一个数量级［6］。

以上关于激光跟踪仪精度测量和标定的研究大多是针对传统工业机器人进行，而本文针对AUBOi5 协作机器人，建立DH 参数模型，设计了测量方法，并利用FARO 激光跟踪仪进行位姿、距离、轨迹、稳定性等方面的性能测量，计算其准确度和重复性，并对AUBO－i5 协作机器人的整体性能进行评价。……