张千坤，钟志刚，陈任翔，张校伟（.中讯邮电咨询设计院有限公司郑州分公司，河南郑州 450007；.中讯邮电咨询设计院有限公司，北京 00048）

1 概述

随着基于位置的服务（LBS）［1-2］被越来越多的移动用户所使用，给无线网络定位技术带来了巨大的机遇。在室外环境下，全球导航卫星系统（GNSS）基本可以满足移动用户的定位需求，但是在市区或者室内环境下会受到建筑物的影响，性能变差无法达到定位的要求［3］。

为了弥补GNSS定位方面的缺陷，基于无线网［4-5］、蓝牙［6］、超宽带（UWB）［7］等的定位技术开始普及，其中基于无线网的定位技术由于造价低、分布广，应用最为广泛，主要包括基于指纹的定位技术［8］、基于测距的定位技术［9］、基于测角的定位技术［10］。但是，由于环境因素、定位精度等问题限制了无线网单一定位技术的发展，其中指纹定位技术由于受多径干扰的影响，信号接收强度（RSSI）会发生抖动，影响定位的效果，测角与测距的定位技术需要在有直射径的环境下才能准确定位，在非视距的环境下会产生很大的定位误差。近年来，数据融合广泛用于室内定位中，基于此，本文提出一种新的定位方法，首先对线阵AOA 估计技术进行改进，提出一种基于L阵的空间平滑AOA 估计技术，可以准确地估计出信号的方位角与俯仰角，提高角度估计的准确性；其次，联合多个Wi-Fi 接入点（AP）测量的角度利用最小二乘拟合得到移动终端的位置；最后设计抗差卡尔曼滤波器（EKF），将AOA 定位结果与MEMS 传感器解算的信息进行融合，抑制MEMS 传感器产生的累计误差，并解决AOA 定位在NLOS环境下无法定位的问题。……