徐巍峰 徐非非 王文军 潘明华 孟繁东

1(浙江省丽水市正好电力实业集团有限公司 浙江 丽水 323020)2(浙江省丽水市正阳电力建设有限公司 浙江 丽水 323020)

0 引 言

通过自然语言交互[1]方法对智能机器进行远程操控，已被广泛应用于应急救援、危险作业、电力巡线检测等场景中。小型无人机能够通过传感载体对高空态势进行有效的探测和数据采集，尤其在电力巡线中可以减少人工检测的复杂度，但目前对于特殊专业无人机的操控仍需专业训练的操作人员，通过自然语言的形式发出指令，当操作人员对态势环境不熟悉的情况下需要大量专家经验或重新了解地面环境知识，以作出进一步的分析和实施。与地面机器人人机交互不同，无人机在保证飞行安全的同时，要完成更加精准和稳定的复杂动作，针对不同领域环境状态调整无人机人机交互方式及如何融合各种状态下无人机的应对能力，是无人机智能可控研究面临的挑战[2-3]。

对于人机交互系统，操作人员对智能机器的操控很大程度上取决于机器对指令用意和周边环境的语义理解[4]，语义本体[5-6]建模对自然语言的领域概念结构及相互关系进行定义推理是目前较为成熟的技术，它采用标准化的统一格式能够实现人机交互的语义理解，进而达到人机交流的共识标准。由于语义交互方法大部分用于地面机器人的导航系统[7-9]，较少涉及无人机人机交互操控方法的研究和应用。……