王鲲，张珠华，杨凡，胡星，周谷越

（1.北京百度智行科技有限公司，北京 100193；2.清华大学人工智能产业研究院，北京 100084）

0 引言

自动驾驶有单车智能自动驾驶（AD,Autonomous Driving）和车路协同自动驾驶（VICAD,Vehicle-Infrastructure Cooperated Autonomous Driving）两条技术路线。其中AD 主要依靠车辆自身的视觉、毫米波雷达和激光雷达等传感器、计算单元、线控系统进行环境感知、计算决策和控制执行；VICAD 则是在单车智能自动驾驶的基础上，通过车联网将“人-车-路-云”交通参与要素有机地联系在一起，助力自动驾驶车辆在环境感知、计算决策和控制执行等方面的能力升级，加速自动驾驶应用成熟。各国都在加快车路协同自动驾驶的技术研究和产业化，比如欧洲的ERTRAC[1]、美国CARMA[2]等机构。

VICAD 是一个循序渐进由低到高的发展过程，可以分为三个大的发展阶段（参考中国公路学会[3]、清华大学智能产业研究院[4]相关报告中对阶段的划分）：

（1）阶段1：信息交互协同，实现车辆与道路的信息交互与共享；

（2）阶段2：协同感知，在阶段1 的基础上，发挥路侧的感知定位优势，与车辆进行协同感知定位；

（3）阶段3：在阶段1 和阶段2 的基础上，车辆与道路可实现协同决策与控制功能，能够保证车辆在所有道路环境下都能实现高等级自动驾驶。

我国VICAD 研究和发展迅速，I 阶段VICAD 已在多个城市开展规模性测试验证和先导示范，并逐步开展商业化运营先行先试；II 阶段VICAD 也在部分城市开展了建设部署和测试试验，道路的协同感知能力得到了大量验证，部分场景下基础设施的协调和控制也得到了探索。……