李龙，邓兆强，龚聪，金宇健，周建华（指导老师）

（邵阳学院信息工程学院，湖南邵阳，422000）

0 引言

智能小车集成了多种高新技术，因此在国内外都深受重视。就目前高校来看，智能小车大多采用C51系列作为控制模块，外加红外避障模块、寻迹传感器模块、电源模块、直流电机及其驱动模块构成[1]，控制器将传感器模块发出的数据进行处理后发给驱动模块，从而控制整个小车的运动。但传感器受环境影响大，工作不稳定，本文将用STC89C52单片机外加各个模块，提高精度及实时性，设计并实现智能小车循迹避障的优化。

1 智能小车的总体设计

1.1 设计思路

智能探测小车采用前轮驱动，有左转、右转、直行、停止四种状态。利用红外对管对路面信号进行检测，将信号传输到比较器处理之后送给STC89S52控制模块进行实时控制，输出相应的信号驱动直流电机，通过调结两个电机的转速选择不同的状态[2]，从而达到循迹避障的目的，模块设计图如图1所示。

图1 模块设计图

1.2 系统硬件设计

1.2.1 控制模块

STC89C52微处理器，工作电压5V、DC电流50mA、晶振频率11.0592MHz，输出电压为5VDC或3.3VDC，接上USB时无须外部供电或外部12VDC输入低电压，高性能，时钟速度稳定，外部接口丰富，可外接各类型的传感器模块[3]，非常适合用作本次小车的控制模块。

1.2.2 驱动模块

直流电机是能实现直流电能和机械能互相转换的旋转电机[4]。在智能小车上我们主要的运用其直流电能转换成机械能的作用，来带动轮子的转动。直流电机调速性能好、控制简单、过载能力较强、受电磁干扰影响小。……