洪 雷，王世松，李 凡，邓星桥

（1.二重（德阳）重型装备有限公司，四川 德阳 618000; 2.成都理工大学核技术与自动化工程学院，四川 成都 610059）

0 引 言

工业机器人在制造业有着广泛的应用[1-2]，例如机械制造、冶金、电子、轻工和原子等行业均运用了大量的工业机器人，而工业机器人的整体性能在很大程度上与机器人关节减速器相关。目前，广泛运用于工业机器人的减速器可分为两种，分别为谐波减速器与RV减速器[3-4]，这两种减速器都具有大速比、高精度的特点，其中谐波减速器有着结构简单，体积小的优势，多用于机器人的执行末端关节处，RV减速器有着大扭矩的优势，多用于机器人其余需承担重载的关节处。对于这两种减速器，一直受到国内外专家学者的广泛关注与研究[5]，旨在减速器的性能上做出进一步的突破，以提升工业机器人的综合性能。

目前，对于这两类减速器，在仿真建模[6]、加工制造[7]、精度测量[8]等方面都有着大量的研究，这些研究为其性能的提升提供了一定的理论支撑，然而由于齿面滑动摩擦的存在，对于传动效率与精度保持性能方面难以得到进一步的提升，为此，王进戈、邓星桥等人[9]提出了一种滚子包络精密减速器，该减速器利用蜗轮上的特殊回转机构，可将齿面啮合时的滑动摩擦转化为滚动摩擦，有效提升了传动效率，减小了齿面磨损，在工业机器人领域有着极大的潜在价值，该类型减速器在结构设计[10]、加工方法[11]、润滑与温升分析[12-13]等方面都有着相关的研究，但是目前尚未有相关研究将该类型减速器具体应用于工业机器人，这对于该类型减速器在工业机器人中的推广与应用造成了一定的阻碍。……