赵巧绒，赵翠翠，雷有巧，王 鑫，张宏伟，王炳博

（1.西京学院机械工程学院，陕西 西安 710123; 2.宝鸡文理学院机械工程学院，陕西 宝鸡 721016;3.陕西省机器人关键零部件先进制造与评估省市共建重点实验室，陕西 宝鸡 721016）

0 引 言

RV减速器是工业机器人的核心部件，与工业机器人末端精度息息相关，其性能参数的精度及稳定性是企业较为关心的问题。在产品出厂合格检测过程中往往首先关注其传动误差、刚度及回差等指标[1-5]，除了这些指标外空载摩擦转矩、空载跑合、定位精度和机械效率等指标也具有相当重要的意义，但以往针对这些指标的研究较少，没有引起足够的重视，因此本文将针对这些指标进行测试与研究。

空载跑合对提高减速器的承载能力和使用寿命具有十分重要的意义，许多厂家对减速器跑合的必要性不够重视，不能严格按照要求进行操作使用，使减速器的承载能力和使用寿命都达不到基本要求。定位精度是衡量减速器传动误差的一种指标，工业机器人能够在生产中可靠地完成工序任务并且确保工艺质量，与减速器的定位精度密切相关。空载摩擦转矩是减速器的重要性能指标，需要在出厂前进行测量评定。机械效率作为减速器的一项重要指标，可直接反映机器人的经济性指标，因此在减速器的生产过程中效率也被作为一项重要考察指标。

基于国内减速器生产技术的发展，林志宇[6]为提高精密减速器性能测试效率，提出了一种单工位测试流程优化方法。……