夏 楠，曾庆军，包灵卉，孙啸天，许赫威

（1.江苏科技大学电子信息学院，江苏 镇江212028; 2.中船海洋探测技术研究院有限公司，江苏 无锡214142）

0 引 言

海洋资源丰富但环境复杂，AUV是探索和开发海洋的新型手段。随着AUV的系统不断升级，性能也在逐渐加强。目前AUV正在向着高自主、高性能、长时间、远距离通信[1]等更智能方向发展。但是经过长时间工作，AUV需要精准的导航定位系统来引导AUV进行回收对接工作，方便布置新的使命[2]，和解决能源系统耗竭与提取内部数据的问题。

可靠的导航系统是AUV回收对接成功的重要保障。目前针对多传感器在组合导航系统中采样率不同的问题，几乎都是建立在各传感器数据传输都同步的理想状态模型下，在单一尺度下对问题进行分析。但在实际情况中，组合导航系统中各传感器的性能指标和采样频率各不相同，这就导致了多传感器组合导航系统量测信息滞后的问题，即产生异步采样问题[3]。因此对联邦滤波结构中异步融合算法的研究，对AUV回收对接工作具有重要意义。

针对组合导航系统中多传感器异步采样问题的研究，文献[4] 在组合导航系统中采用数据块分析技术，并提出了一种异步贯序滤波算法，融合各尺度经KF滤波优化的局部状态估计，最终得到全局最优状态估计值。算法使用要求各传感器的采样率是2的整数倍，实际应用比较受限。文献[5]提出多尺度数据分块的组合导航算法，主要在最细尺度下的系统模型中利用数据分块，将量测信息分解到各尺度进行滤波，得到全局最优状态估计值。……