陈 韬，张 凯，伍丽娜,郑华康

(1.中汽研汽车检验中心(武汉)有限公司，湖北 武汉 430056)(2.中国汽车技术研究中心有限公司，天津 300300)

侧装式垃圾车是一种转运垃圾的多功能车辆，在智慧环卫系统中发挥着重要的作用。垃圾桶收集机构作为侧装垃圾车的核心部件，主要完成垃圾桶收集、提升以及倾倒垃圾等作业。目前国内常见的侧装垃圾车垃圾桶收集机构分为拉杆式提桶机构和链式挂桶提升机构两种，这两种装置需要先通过人工挂桶，然后进行垃圾桶提升与倾倒，垃圾倾倒完后还需人工卸桶，其收集方式存在装卸速度慢、过程复杂等问题，同时也增加了环卫工人的劳动强度，影响了垃圾车作业效率[1-2]。针对上述问题，本文从垃圾车工作环境、作业工况、功能特点等方面考虑，设计研发了一种自动收集垃圾桶的机械手机构，该机构能智能化、自动化完成垃圾桶抓取、提升、倾倒、卸桶等作业流程，从而减轻环卫工人劳动强度并提高垃圾车作业效率。通过理论计算和数值仿真模拟，对垃圾车机械手机构进行结构仿真分析，校核结构刚强度并优化设计，验证该机构的结构可靠性。

1 常见垃圾桶收集机构分析

拉杆式提桶机构和链式挂桶提升机构的工作原理是借助于垃圾桶上设有的一些固定装置，利用卡、挂等形式完成垃圾桶的固定锁紧，达到垃圾桶收集目的。

拉杆式提桶机构由提升臂、拉杆、提升架、翻转架、摇杆、滚轮以及导轨等部件组成，如图1(a)所示。……