（滨州学院飞行学院，山东滨州市，256600）王士发 何 坤 王 硕

1 引言

近年来，国内外民航事业发展迅猛，飞行安全变得尤为重要[1，2]。其中，飞机油箱故障是引起飞机安全事故的重要因素之一。飞机油箱作为飞机结构的重要组成部分，是确保飞机飞行安全的基础，需要对油箱渗漏及腐蚀情况进行定期检查。

目前，针对飞机油箱检查的方式主要以人工目视检查为主，需要机务人员进入飞机油箱对漏点和腐蚀位置进行确定，由于工作环境恶劣，油箱内部结构复杂，操作空间小，燃油渗漏路径难以分析，内漏点很难确定，所以检修油箱工作往往需要很长的停场时间[3]。在油箱里工作的员工，大多会出现不同程度的恶心、兴奋、疲劳、脱发等症状[4，5]。针对人工检查飞机油箱存在的问题，国内外有研究机构提出多种利用机器人检查飞机油箱的方案，其中包括浮游、爬行、吸附和连续体型机器人[6-8]。这些机器人系统能够在一定程度上实现飞机油箱缺陷的检查，但普遍存在行动不便、设备笨重、检查速度慢的缺点，而且还可能对油箱内部造成损伤，相比于人工方式，提升效果有限。

本文设计了一种基于微型多旋翼无人机的飞机油箱检查系统，应用微型多旋翼无人机搭载微型高清夜视摄像机和微型超声探测模块对油箱按照规定的路径进行检查，并将图像信息实时传送到地面站，以供机务人员进行初步分析。该系统能够极大地提高油箱检测效率和精度，降低机务维修人员的工作强度、改善了机务人员的工作环境，避免出现人身安全等事故，对民航事业快速健康发展有着重要意义。……