王 琛，茅 健

上海工程技术大学 机械与汽车工程学院，上海 201620

提起搬运设备，一般人首先想到的无非是叉车、卡车等传统的搬运设备。随着智能化与自动化的发展，制造业对自动化智能化的需求渐增，对提高制造系统的物流效率，进而提高整个生产系统的生产效率需求更为强烈，机器人搬运车应运而生[1]。双驱双向机器人不仅速度快、精度高、可靠性高、操作维护方便，并且沿预定轨迹行驶，因而被广泛使用[2]。物流配送系统优化主要是进行配送车辆的合理调度[3]。优化后的配送路径不仅大大提高了企业仓储的运行效率，而且将人们从繁重的体力劳动中解放出来，同时也避免了安全事故的发生[4]。

宋宇、王志明[5]将RRT算法用于栅格环境下产生初始路径，其次提出一种新的插入算子，最后进行路径优化。党宏社、孙心妍[6]采用遗传算法进行机器人路径规划，并加入物料类型选择的循环套，通过多次实验确定最合理的控制参数，从而产生机器人运输多种类型物料的最优路径结果。李天童、宁平凡等[7]在传统的障碍物栅格地图中叠加了环境安全信息，构建了融合信息栅格地图，提出了一种改进的遗传路径规划算法。以上算法都是针对单机器人路径规划。

通常在实际生产时，需要多台机器人同时进行货物运输[8]。因为受到空间和场地的影响，多机器人不能自由的穿越障碍物，所以多机器人路径规划就成为众多挑战中的一个[9]。通常所遇到的算法主要有A*算法[10-11]、遗传算法[12-13]、模拟退火算法[14]、Dijkstra算法[15]等。……