谢晨辉，谢能刚，王 璐，暴 伟

(1.安徽工业大学机械工程学院，安徽 马鞍山 243002；2.安徽工业大学管理科学与工程学院，安徽 马鞍山，243002)

1 引言

多智能体覆盖问题主要研究的是：针对具备一定范围内感知、通信和分辨能力以及分布计算性能的多个智能体，通过自组织的方式运动，使得多智能体系统在保持连通的同时，最终形成的网络状态能实现对特定环境的最大覆盖[1]。目前多智能体覆盖在很多实际任务中都有应用，如监视、搜救[2]、无线通信[3]、耕种等方面。多智能体覆盖问题中的关键是智能体的移动策略，一些初始位置随机的智能体在确定了策略后，经过多次移动，最后达到最理想的覆盖，获得最终的拓扑结构。因此，多智能体覆盖控制就是路径规划问题。此问题的评价指标主要有覆盖度与一致性，文献[4]就将一致性结合多智能体覆盖控制进行了研究，并在一维空间内进行了仿真，证明了算法的有效性。

目前计算动态路径的算法主要分为集中式和分布式两种。文献[5]描述了一种通过集中配置静态节点位置的算法，使整个网络拓扑结构满足全部连通和最大覆盖。但这种集中式算法要求环境已知且不够鲁棒。考虑到对环境的适应性，分布式算法就更加灵活可行。文献[6]提出了一种基于栅格法的集中式全覆盖路径规划算法，该算法有效地减少了栅格的密度，使得覆盖路径大大减少。Koenig等[7]提出了一种分布式的仿生覆盖算法，通过模仿蚂蚁在经过路程上释放信息素这一行为，利用提醒机制避免其它蚂蚁在该路程范围内(一定信息素浓度的区域)进行重复覆盖并最终达到最大覆盖。……