惠向晖，顿文涛，魏秀然

(河南农业大学信息与管理科学学院，河南 郑州 450002)

1 引言

随着信息技术的长足进步，目标智能跟踪广泛应用在军事、医学、监控、交通等方面[1-3]。由于良好的目标跟踪技术对机器人在运行过程中及时躲避障碍物和自主导航具有非常重要的意义。因此，为了有效地协调通信、对目标作出及时响应，机器人的目标智能跟踪技术成为当代研究的热点问题。

一些学者针对机器人的目标跟踪提出了新的方法，文献[4]采用激光传感器完成目标的实时跟踪，通过地形“峰—谷”计算方法，建立机器人的避障规则，结果表明该方法在跟踪过程中，机器人可以与被跟踪的目标保持一定的跟随距离，但该方法的应用范围较狭窄，对于近距离的跟踪不适用。文献[5]通过雷达与位置的数据信息，确定不同智能家居的目标跟踪方法，实现机器人的避障功能，结果表明该方法具有较强的泛化能力，但对于实际存在障碍物的情况，该方法的跟踪能力有待提升。文献[6]根据3D跟踪目标的定位结果，通过多行人跟踪器估计的跟踪目标运动状态形成动态跟踪目标的代价地图，并生成机器人可以避障和跟随全局路径系统，结果表明该方法在密集人群环境中的有效性与安全性有待提高。

随着跟踪目标的复杂程度提高，很多场合下单个机器人的目标跟踪已经不能满足应用需求，需要多个机器人相互协调工作，并对目标进行跟随。由于多机器人……