王 杰，马 兰

(中国民航大学空中交通管理学院，天津 300300)

1 引言

无人机运输是当下较为常见的一种运输方式，和常规探测无人机相比，它对路径定位的准确率要求和对自身的控制率要求都很高。另外，由于机身无固定规格，无人机飞行姿态稳定性存在差异，这样就给控制系统和导航系统提出了更严峻要求，特别是在导航飞行模式下，怎么保证无人机运输在既定路径内安全且高效地飞行，是相关研究学者研究的热点话题。

文献[1]面对植保作业，提出在覆盖率最大基础上，飞行距离最短的需求，使用差分进化算法和量子退火算法，躲避航行过程中可能遭受的危险，优化航线路径。虽然能够规划出最安全、可靠的无人机行驶路径，但是耗时长，适用范围小；文献[2]针对山区应急物资运输问题，提出一种基于最快运输速度的路径规划方案，考虑到山区海拔高度和山峰密集程度，设定路径约束条件，通过蚁群算法搜索局部最优节点，连接节点获得最优路径结果。路径安全性和速度都有保障，但是未考虑机身参数，在拐弯处飞行平滑不够，很难处理大质量货物在拐角处的惯性力。

因此，本文提出基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)导航的无人机运输路径最优化生成方法，充分计算无人机飞行特性，并对运输路径定位实时更新，准备两台GPS同时对航迹修正，将地面接收到的数据运用航线推算法和两点法推算，刷新无人机每秒间飞行位置。并通过机身的侧……