张成龙，张 毅

(1.大陆集团前沿工程技术研究中国区，上海 201800；2.合肥工业大学机械工程学院，安徽 合肥 230009)

0 引 言

近年来无人驾驶技术的快速发展，使得在特定场景下实现无限制条件的自动驾驶成为可能。其中自动泊车作为可解决城市停车难这一痛点的有效手段，日益受到人们的关注，成为研究的热点[1-2]。

目前，按照系统功能分配的不同，自动泊车技术方案可以分为单车智能和场端车端协同2种方案。单车智能方案是智能车辆仅依靠自身配置的传感器进行周围环境感知进而完成泊车过程，它包括已量产的自动泊车辅助系统及处于研究中的自动代客泊车系统。其中，市面上大规模应用的量产自动泊车辅助系统是基于环视摄像头或者超声波实现的[3]；而处在研发阶段尚未落地的L4级别的自动泊车系统则普遍配置激光雷达、车载相机、超声波等多种传感器以实现感知冗余，保证泊车过程的安全性[4]。车场协同则是在车端与场端的相互补充、共同配合下实现车辆自动泊入泊出。在车场协同方案中，Zhao等人[5]利用大量部署于停车场内地面立柱上的激光雷达完成车辆等障碍物的检测；张微等人[6]进一步使用更加优化的位于车库上方的立体相机方案替代原激光雷达方案，完成车库内目标的检测。

室内停车场是典型的车流量大、行人运动轨迹多变的复杂交通场景，一方面其直角转弯、柱子遮挡情况较多，致使视野盲区导致的安全事故频繁发生，另一方面，由于位于建筑内，导致以GPS为基础的传统定位方式失灵。……