张 硕，刘世鹏，张华龙

（河北经贸大学 河北 石家庄 050000）

1 引言

自动图像识别的工业智能坡口机器人使用双摄像机立体视觉系统采集待加工的零件图像，由图像识别算法进行识别，可应对复杂的环境光照条件，获得零件的类型和尺寸等信息，引导机器人进行坡口加工作业，可取得良好的加工效果，未来将广泛应用于工业先进制造等领域。

2 系统构成

2.1 硬件构成

坡口机器人硬件部分主要由ABB六轴机器人、工业相机、火焰切割枪、控制台、坡口切割/焊接工作台组成，各部分功能如下。

ABB六轴机器人：在机械臂顶端安装旋转机架，可同时安装工业相机和火焰切割枪，机械臂负责携带工业相机到指定位置进行拍照，还负责携带等离子切割枪到指定位置进行坡口加工。

工业相机：安装在机械臂顶端的旋转机架上，负责对待加工的工件进行拍照。

火焰切割枪：安装在机械臂顶端的旋转机架上，负责对工件进行坡口切割。

控制台：内置上位机总控软件和图像识别算法库，负责对工业相机采集的图像进行识别处理，并控制ABB机器人进行指定动作。

坡口切割/焊接工作台：用来放置待加工的板材零件。本系统无需指定零件的摆放位置，零件可以任意摆放，只要不超出工作台范围即可正常加工，见图1。

图1 硬件组成

2.2 软件构成

坡口机器人软件部分主要包括图像识别核心算法库和上位机总控软件，各部分功能如下。

图像识别核心算法库：对工业相机采集到的图像进行识别处理，包括零件定位、类型识别、轮廓提取、尺寸计算等功能。……