朱春燕，李 伟，顾小小，解安东，李长兴，张样平

（1.上海市农业机械研究所，上海 201106；2.安徽工业大学智能装备技术研究院，安徽马鞍山 243002；3.上海绿立方农业发展有限公司，上海 201210）

近年来，随着育苗技术的迅速发展，穴盘育苗技术可实现集中管理温室育苗，移栽幼苗无损伤，复种指数高，经济效益显著[1]，在农业上得到广泛应用。穴盘苗移栽是设施工厂化生产中的重要环节[2]，可以缩短作物的生长发育期，错开成熟期，提高产量[3]。在蔬菜工厂化生产中，穴盘苗移栽属于劳动密集型作业，通常需要花费较多的人工与时间成本，作业标准也相对较为严格。自动移苗设备的研发能有效解决目前生产中存在的成本高、效率低、可靠性差等问题，对提升蔬菜工厂化生产水平具有重要意义。移苗机构作为自动移苗设备的关键执行部件，对设备的移苗效果及工厂化生产的效率有着决定性的影响。

发达国家对移栽机的研究起步较早[4]。1987年，L.J.Kutz 等[5]科研团队研发设计第一个被应用到苗圃植物移栽项目的机器人。1991 年，Yang Y 等人[6]设计四自由度SCARA 工业机器人，配置配备力学传感器的滑动针夹持器。1996 年，Takashi 等[7]发明了一套自动化移栽系统，并引入托杯转移过渡钵苗。2001 年，K.H.Ryu 团队设计的全自动移苗机搭配了视觉系统对穴孔秧苗生长状态进行检测[8]。美国RAPID 公司生产的RTW 系列穴盘苗全自动移苗机可实现多穴盘同时抓取[9]。20 世纪90 年代，国内开始温室钵苗移栽机械的研究。吉林工业大学研制出针对空气整根营养钵育苗移栽系统[10]。……