罗 杰

（1.福建省测绘院，福建 福州 350003）

2020年7月31日北斗三号（BDS-3）正式宣布开通服务，标志着我国北斗卫星导航系统（BDS）全部建设完成。目前，BDS由北斗二号（BDS-2）和BDS-3组成，在轨卫星共计46颗[1-3]。实时动态差分（RTK）技术是当前发展较成熟、应用范围较广、定位精度较高的技术之一，但其易受观测环境的影响，导致卫星可用数减少，从而降低定位精度[4-7]。BDS-3保留了BDS-2的B1I和B3I频率，能极大提升观测环境较差情况下的BDS定位性能[8-10]。近年来，很多学者分析了BDS的RTK定位性能，慕仁海[11]等基于国内iGMAS站进行了BDS-2+BDS-3精密相对定位研究，结果显示，BDS-2+BDS-3的卫星可用数、PDOP值以及数据质量均优于GPS，BDS-2+BDS-3的精密相对定位精度与GPS相当；徐爱功[12]等分析了GNSS多系统组合RTK在不同截止高度角下的定位性能，结果显示，四系统组合RTK即使在高度角为40e时，仍能快速获得固定解，水平定位精度可达0.8 cm，高程精度可达3.3 cm；张海平[13]提出了一种基于组合观测值的RTK卡尔曼滤波定位算法，测试结果显示，BDS-3中长基线模糊度固定率几乎为100%，定位精度可达cm级；高猛[14]等分析了融合GPS、BDS-2、BDS-3的短基线相对定位精度，结果显示，在5 km短基线的情况下BDS-2+BDS-3定位精度优于GPS，三者组合定位各方向外符合偏差均在5 mm以内。目前很多针对BDS-3 RTK定位性能的研究都是在BDS-3正式开通服务前进行的，因此本文基于BDS-3正式开通服务后国内MGEX跟踪站组成的短基线，分析了BDS-2、 BDS-3、BDS-2/BDS-3在截止高度角为10e、20e、30e、40e、45e情况下的定位精度。

1 RTK数学模型

在短基线RTK定位中，常用的数学模型为双差模型，可有效消除接收机钟差和卫星钟差。非差非组合模型在双差数学模型的基础上可将电离层误差作为未知参数估计，进一步削弱电离层延迟、卫星轨道等误差，有利于模糊度的固定[13]。……