房明扬，综述 乌新林，审校

(内蒙古医科大学附属医院普通外科，内蒙古 呼和浩特，010050)

1 达芬奇机器人胃癌根治术的技术特点

自2002年Hashizume等[1]报道首例机器人胃癌手术以来，其在胃癌治疗中的应用日渐增多。达芬奇手术机器人是目前全球最成功及应用最广泛的手术机器人，全世界装机已超过5 000台，已越来越多地应用于胃癌外科手术中[2]。与传统腹腔镜手术相比，达芬奇机器人手术系统具有以下优势：(1)内窥镜系统能提供高分辨率的三维立体手术图像，其80°内窥镜可视范围更佳，立体感与层次感非常逼真，使手术医生能真实地感知、清晰地观察手术部位的解剖结构，把握操作距离，精准避开手术区域的血管与神经。(2)通过其典型的内部关节手腕(EndoWristTM系统)完全重现人手操作动作，该机械臂具有一系列多位置关节与可旋转的末端关节，通过独特的机械臂设计实现6种自由度，通过手术器械本身提供第7种自由度。手腕器械弯曲度与旋转度远远超出人手，可完成各种复杂到人手有时都无法完成的动作。将外科医生的手部运动转化为患者体内微小器械灵活、精确的运动，最大限度地保留器官与组织的生理功能。同时可过滤不自主生理性抖动，使手术更精细[3]。(3)远程操作台提供了人性化的手眼位置，充分考虑人机交互，体感舒适，因而利于手术时间长且复杂的胃癌根治术。

胃癌根治术的关键是淋巴结清扫。由于具有三维视觉及操作精准灵活、震颤过滤的优点，达芬奇机器人外科系统在精准彻底的胃周组织分离、淋巴结清扫方面具有独特的技术优势。……