马鞍山钢铁股份有限公司 李 通 晏 超

此前机器人联合巡检系统多应用于核领域，这是由于核领域的工作环境更需要机器人联合巡检系统，在一般的领域中很难找到机器人联合巡检系统的应用。但这并不意味着机器人联合巡检系统在一般领域中没有位置，相反一般领域更需要自动化，更需要可靠的机器人联合巡检系统来解决检查和监视问题。

燃气蒸汽联合循环发电机组（简称CCPP）是指在燃气和蒸汽轮机联合工艺中，将热量转化为机械能的工厂。在煤炭气化或煤燃烧的联合循环工艺中，将固体燃料转化为燃气或热增压气体，然后用于燃气和蒸汽轮机工艺，是我国节能减排战略实施的重要部分。现阶段在CCPP项目中应用机器人联合巡检系统有几个障碍：缺乏广泛的商用自主机器人。由于CCPP项目的检查问题更多地与异常检测和物体识别有关、而不是导航，而目前的视觉系统在一般物体识别和场景解释任务中性能较差；CCPP项目配置和环境的多样性。在CCPP项目中应用机器人联合巡检系统有一些难以到达的地点，而这往往需要特别昂贵的机械工程。此外其他的应用障碍还包括部分CCPP项目还没有建立自动检查的考虑等[1]。

1 CCPP中机器人联合巡检系统的构成

传统机器人已建立了在各种环境中的应用，如自动化和远程探索，专注于工业和科学设施、工业机械和移动遥控平台等。在危险环境中传统机器人作为单一的专业化机器人系统具有诸多优点，但其固定的机器人结构限制了它们的发展，限制了机器人的扩展能力。……