内蒙古电力（集团）有限责任公司航检分公司 毛鹏飞 谢晓君 杨晓宇 臻迪科技股份有限公司 林 盟

电力线路容易受到环境因素的影响，当线路产生问题会对供电造成阻碍，难以保证生产及生活的质量。当电力长期暴露在外部环境下杆塔及线路自身都会受到破坏，还会导致安全事故。当前电力巡检工作中引入了无人机设备及现代化技术，借助无人机进行巡检能够提升工作的效率，还可保证巡检效果，其中智能识别技术发挥了重要的作用[1]。

1 无人机巡检技术概述

无人机巡检作为一种新的方式，使用可见光红外热像仪、遥感设备及数据相机等设备，能对输电线路进行巡视检查。该方式在当前的电力线路巡检中应用逐渐普及，在系统中包括以下部分，分别为能够容纳系统操作员的GCS，操作人员以及天线系统的接口，还有运载有效载荷的多旋翼以及飞机与GCS之间的通讯系统，能够向飞行器发送控制输入并将信息有效载荷以及其他的数据返回到GCS。系统设计采用的是能用于电力巡检的UAS系统架构。无人机系统中的子系统包括了飞行控制系统、有效载荷，可发挥出检测的作用。其中多旋翼无人机中有飞行控制系统、有效载荷，飞行控制系统能进行任务管理及信号融合，实现稳定的飞行；有效载荷中包括了视频发射器及摄像机[2]。

1.1 无人机系统

多旋翼直升机。在无人机中的多旋翼直升机部分，通过微处理器、惯性测量单元及GPS系统的构成来实现自动驾驶，其控制器可结合检查任务执行三种飞行模式，分别为手动飞行、GPS固定位置、GPS导航。……