王 伟，刘力卿*，魏菊芳，唐庆华，贺 春

(1.国网天津市电力公司电力科学研究院,天津 300384；2.天津市电力物联网企业重点实验室，天津 300384)

变压器是电力系统的关键设备之一，其健康状况对电网的安全稳定运行具有至关重要的作用，一旦变压器发生故障，将会造成巨大的经济损失。目前变压器故障的主要检测方法是局部放电检测法和油中溶解气体分析法[1]。张利伟[2]综述了现有油浸式电力变压器故障诊断方法的优缺点和局限性，指出开展多诊断方法、多特征信息融合必要性。近年来，随着人工智能技术和微小型机器人技术的快速发展，通过微型机器鱼进入变压器油中进行巡航检测的方法引起了研究人员的关注，该方法能够进行变压器内部器件更直观的检测和早期的故障诊断和预警[3]。ABB公司最早开展了油浸式变压器内部巡检机器人的研发，阐述了巡检机器人的设计理念和技术创新性[4]。中国近几年才开始对变压器巡检机器人的研究，国家电网天津电力科学研究院王伟等[5]分析了采用机器鱼进行变压器内部巡检的优势和可行性，开展了变压器微型机器鱼的姿态定位研究。机器鱼在变压器内部进行巡检时面临的难题是：变压器内部设备组件多、并且部分区域空间狭窄，机器鱼容易与内部设备发生碰撞。因此，避障(避免和障碍物发生碰撞)是机器鱼在变压器内部巡测过程中的必须要解决的关键问题之一。目前机器人领域常用避障方法主要包括激光雷达、机器视觉、超声测距以及GPS辅导导航等[6-10]。……