王世明，李梦真

(天津科技大学电子信息与自动化学院，天津 300222)

0 引言

加速度计在惯性导航系统中处于核心地位，用于精确给出运载体相应的位置信息。因此，提高加速度计的标定精度是提高惯导系统导航精度的必要条件[1]。目前，针对惯导系统中加速度计的标定方法主要为分立法且大部分在重力场下进行，通过在拆卸安装仪表的过程中引入安装误差角来影响标定精度；重力场下可提供加速度计的最大输入比力为1g，不足以有效激励加速度计的高阶项误差参数，不满足高加速度飞行的导航条件[2-4]。因此，大激励且整体标定加速度计是惯性仪表标定研究的主流。

整体法标定旨在标定加速度计组合全部误差模型系数的同时，降低测试设备误差对系数标定精度的影响。荷兰学者J.C.Lötters等[5]提出了一种利用模观测标定方法很好地解决过度依赖转台的问题，大大降低了转台误差对误差模型系数标定结果的影响；董春梅等[6]在此基础上利用模观测法在重力场下标定了单一陀螺仪和加速度计的零偏、一阶标度因数，重点分离了安装误差在标定过程中的影响；戴邵武等[7]将导航姿态解算引入微惯性测量单元(Micro Inertial Measurement Unit，MIMU)的标定中，提出了在MIMU转动过程中采用四元数进行姿态解算，静止时列写MIMU标定模观测非线性方程的方法，实现了待标定参数的完全激励，并将基于Logistic函数的改进粒子群优化(Particle Sw-arm Optimization，PSO)算法应用于MIMU的标定；王世明等[8]引入了一种无转台标定中高精度惯导系统的方法，依据正交轴上加速度计输出的矢量和等于重力的原理，标定出加速度计输出模型中的相关参数；……