张跃明，周天宇，纪姝婷，张 皓

(北京工业大学先进制造技术北京市重点实验室，北京 100124)

0 引言

RV减速器是具有二级减速机构的摆线针轮行星传动减速器的一种，因其体积小、精度高、平稳性好、速比大和传动效率高等优点被广泛应用于工业机器人中。由于RV减速器结构和工作条件特殊，只能采用脂润滑，相较其他油润滑的减速器散热性能较差，同时RV减速器作为高精密减速器，温升带来的精度变化是不可忽略的，滚针轴承作为RV减速器的生热零件同时也是最脆弱的零件，失效率远大于其他零件[1]。

由于轴承滚针与内外滚道的摩擦和润滑脂的粘性摩擦，滚针轴承温度会快速升高，由此产生的热应力和热变形会对轴承寿命产生影响，温度过高时，轴承会发生胶合甚至咬死等严重失效[2]，因此有必要对其进行热分析。

对轴承的热分析主要有热网络法和有限元法两种，目前国内外研究主要集中在油润滑的高速角接触球轴承领域，对脂润滑的滚针轴承研究较少。文献[3]对各种滚动轴承的摩擦力矩的经验公式做了总结，给出了一种对流换热系数的计算方法。文献[4]使用热网络和有限元两种方法分别计算了直升机主减速器内部角接触球轴承的稳态温度场，并对运算结果做了分析。文献[2]利用Ansys对角接触球轴承进行了稳态热分析，并分析了径向力和转速对稳态温度场的影响。文献[5]利用热网络法建立温度场计算模型，并考虑了转速和载荷对温升的影响。……