晏 杰，王彦臻,3，林 彬，金松昌，武云龙，赵名扬

(1.国防科技创新研究院人工智能研究中心，北京 100071；2.天津(滨海)人工智能研究中心，天津 300457；3.国防科技大学计算机学院高性能计算国家重点实验室，长沙 410000)

0 引言

随着人工智能、计算机、控制技术的快速发展，机器人作为现代高新技术的产物之一，逐渐被广泛应用于国家经济建设和国防建设中。面对复杂的任务时,单个机器人已经无法满足应用需求，这就需要群体机器人的协作来完成任务。在群体机器人任务协同的软件开发中，如果直接用机器人实物进行试验调试，一旦任务失败，可能造成巨大的损失，因此，设计并开发一套群体机器人仿真系统，在群体机器人任务协同的软件开发过程中，对所开发功能进行仿真验证，对于人员设备的安全保障、开发调试的效率提高均具有十分重要的意义。

文献[1]采用半实物仿真的方法，对多移动机器人自主导航路标准确识别方法进行了仿真验证。该方法硬件结构组成复杂、成本高，对于机器人数量较多时不适用。文献[2-3]基于ADAMS和MATLAB，建立多机器人协同作业仿真模型，该方法所依赖的ADAMS和MATLAB软件均为商业软件，且在机器人仿真领域中应用范围有限。文献[4]基于蚁群算法，对多机器人协同形式和执行任务的策略进行了仿真实验与分析。该方法仅仅能对任务级的协同策略进行仿真，无法将机器人平台与任务级策略一同仿真。文献[5-7]基于RobotStudio，建立多机器人自动化生产线仿真系统，该仿真系统所依赖的RobotStudio软件为商业软件，且RobotStudio软件主要对机械系统动力学进行建模，因此，在机器人仿真领域中应用范围有限。……