张义顺， 丛 林， 张华军

(1. 沈阳工业大学 材料科学与工程学院， 沈阳 110870； 2. 上海振华重工(集团)股份有限公司 长兴分公司， 上海 200125)

岸边集装箱起重机主要由大型箱梁结构组成，箱梁结构中隔板与腹板的连接在整体箱梁中起到重要支撑作用，前大梁与后大梁连接重磅板位置的隔板根据设计要求需要进行全熔透立角焊，全熔透立角焊是指立向角焊接时两种母材达到100%完全熔合.传统工艺方法为人工施焊，T型接头形式需要通过开单侧坡口、反面碳弧气刨、清根的方法进行焊接，从而达到全熔透的目的[1-2]，但是这种方法增加了焊接工序和成本，自动化程度较低，影响了整体焊接效率.

目前，随着制造业科技水平的逐步发展和人工费用的不断提高，机器人焊接技术应用取代人工焊接已经成为一个不可逆转的趋势[3].在中厚板T型接头立角焊实现全熔透焊接工艺仍是阻碍机器人焊接应用的一大障碍[4]，刘汉鹏等[5]利用窄间隙工艺实现了全熔透焊接，但在实际生产中装配间隙难以得到精确控制.贺继有等[6]采用开双侧对称坡口、根部无钝边的接头形式，达到全熔透的目的，但对于中厚板来说无疑增加了工时量和成本，因此，探索箱梁结构中厚板T型接头全熔透焊接工艺并应用于岸桥机器人自动化焊接过程是一项意义重大且紧迫的工作.

针对岸桥中厚板T型接头立角焊的焊接工艺(中厚板指厚度介于6～25 mm的钢板)，本文以机器人摆动方式为核心……