韩青

离线编程技术在车身焊接机器人应用

韩青

（安徽江淮汽车集团股份有限公司技术中心，安徽 合肥 230601）

离线编程技术可以有效降低机器人调试时间，缩短车身项目开发周期。文章利用西门子Tecnomatix软件完成机器人坐标系建立、焊接路线规划、程序编程、干涉区设置，将现场机器人现场调试工作转移至软件中，取得了较好应用效果。

离线编程；工业机器人；数字化制造

前言

工业机器人在汽车白车身焊接生产线中应用广泛，焊装生产线机器人数量众多、布局紧凑、工作环境复杂。机器人的运行轨迹示教编程占据了整个焊装项目设备调试周期较大比重，缩短机器人的轨迹示教时间对缩短整个焊装线设备调试周期有着重要意义。

西门子Tecnomatix系列软件为用户提供了一套焊装线数字化制造完整解决方案[1]，工程师可以在三维软件环境中完成工艺设计、建模仿真、离线编程及虚拟调试工作，实现生产线制造过程数字化。文本重点讲述基于西门子Tecnomatix软件的离线编程技术应用情况，将机器人调试中的工具坐标系建立、焊接路线规划、离线编程、节拍验证、干涉区设置等工作转移至三维软件中，在设备安装完成之前完成轨迹程序编程工作，从而缩短项目调试周期。

1 建立机器人工作坐标系

机器人编程前需建立工作坐标系，以实现运动参考。工作系包括工具坐标Tool（TCP/RTCP）、基坐标Base。

机器人默认Base0原点位于机器人底座中心处，焊接机器人工作坐标系一般使用车身坐标系Base1。……