潘新福，康诚，李春银，杨岩，王由道

自动驾驶测试低速移动平台设计与实现

潘新福1，康诚1，李春银2，杨岩1，王由道2

（1.中汽研汽车试验场股份有限公司，江苏 盐城 224100；2.长安大学，陕西 西安 710064）

行人避碰测试是自动驾驶测试过程中的重要环节。为满足封闭测试场环境下自动驾驶系统实车测试需求，研制了一种面向行人模拟的自动驾驶测试低速移动平台。首先进行了移动平台功能及性能需求分析；其次提出了总体设计方案，包含移动承载平台、仿真目标物、远程控制系统三部分。然后进行了各模块的设计与实现；最后完成了系统集成及测试验证。测试结果表明，自动驾驶测试低速移动平台满足测试需求和设计要求。

自动驾驶；实车测试；封闭测试场；行人模拟

前言

大量研究及事故统计结果表明，汽车和行人之间的碰撞事故是造成交通事故死亡、重伤的重要原因[1]。因此自动驾驶汽车在进入市场前必须在模拟各类行人参与的真实道路交通危险工况场景中进行大量的测试[2]。在实际测试过程中，出于伦理道德、测试成本和人身安全的考虑，构成测试场景的目标行人不宜选用真实的人，选用假人已成为测试中重要方案[3-4]。

但传统假人难以模拟真实行人的运动速度、运动轨迹、传感器感知特征。此外，目前大多数自动驾驶测试目标对象仍旧依靠人力拖拽假人、静止假人等传统道具方式，存在测试效率低、危险性高、测试可重复性差等问题，并且模拟效果与真实交通状况相去甚远。……