朱建新，赵淑华，韩慧丹，常亚宁，李小川，张玉祥，朱永明，4

1.河南中烟工业有限责任公司安阳卷烟厂，河南省安阳市龙安区烟厂路1号455004

2.中国矿业大学化工学院，江苏省徐州市大学路1号221116

3.巩义市建设机械制造有限公司，郑州市巩义市河洛路石灰务工业区451200

4.河南农业大学机电工程学院，郑州市金水区农业路63号450002

制丝线真空回潮段一般采用钢制烟筐盛装烟叶，纸箱烟包开包后经分切装入烟筐或先装筐后叉分输送至真空回潮机，真空回潮处理后输送至翻箱喂料机，倒料完成后空筐返回进行再次装料［1］。烟叶真空回潮处理后，受到烟叶自身质量挤压及增温增湿的作用，部分烟叶会粘附在周转烟筐内壁及底部，不仅影响烟叶实际投料质量的控制精度，粘附烟叶经反复真空回潮还会形成水渍烟而失去使用价值，造成原料浪费［2］。针对周转烟筐粘料严重的问题目前已有相关研究，李奇等［3］在翻箱喂料机前加装压缩空气喷管，通过控制管路上电磁阀的通断对周转烟筐进行吹扫；杨勇等［4］设计了基于PLC的真空回潮周转箱自动清理装置，通过PLC控制清扫喷嘴，提高周转箱底部残留烟叶的清理效果；冀跃峰等［5］通过改进周转箱内衬材料，降低因周转箱粘料而造成的原料浪费。但上述方式仍存在烟筐粘附烟叶清理不彻底、残留烟叶过多等问题。近年来工业机器人和视觉检测技术在包装［6］、烟草［7］、物流［8］等领域已得到广泛应用。为此，基于视觉检测技术设计了一种烟筐自动清扫机器人，以期减少烟筐烟叶粘附量，提高烟筐清扫智能化程度和清洁效果。……