段学涛 黄烽 杨梓怡 赵锶婷 初明川

摘要：小车是由MSP430F5529板卡、稳压模块、驱动模块、红外寻迹模块以及小车机械结构组成的外形尺寸不大于25cm 25cm，重量小于1.5kg的四轮电动小车，使小车能模拟汽车在坡道行驶时的状态。它先由电池给驱动模块供电，并设有稳压模块实现小车的稳压供电，有效提高了电能的利用率。ST188红外模块接收发送信号，MSP430F5529系统板对收到的信号进行处理运算，输出PWM波给电机，并由高精度编码器进行速度反馈，形成闭环系统，使电机输出速度更加精准，从而达到寻迹的目的。通过对坡道行驶小车的设计，为实际生活中汽车更好的上坡提供设计思路。

关键词：四轮电动小车;MSP430F5529板卡;PWM驱动;红外寻迹;坡道

0 引言

现阶段，不论是出门旅行或是下乡回家，汽车不可避免需要上坡，若上坡时发动机无法提供足够的动力去抵消重力在水平方向的分力以及向上前进的动力，将会导致汽车下滑，而汽车下滑又将导致发动机损伤，减少汽车使用的寿命，因此研究如何让汽车更好、更快、更稳的上坡成为了一个值得思考的问题。

为此设计出了一种基于MSP430F5529低功耗主控芯片，使用PID控制算法，以黑白线为上坡前进的模拟道路，通过ST188红外传感器识别黑白线前进行动，并将行驶过程中所有的速度参数都显示在OLED显示屏上，并通过SYN6288对行驶的状态进行播报，方便用户随时得到坡道小车的行驶状态。

1 系统模块选择

1.1MCU主控模块选择

选择MSP430F5529微控制器。MSP430F5529是TI公司推出最新代的具有集成USB的MSP430器件。……