摘要：本文介绍了基于Arduino的抗疫机器人的设计方法，该机器人具有自动消毒、运送物品、自动避障等功能，从而实现减轻疫情期间相关工作人员的工作压力，提高工作效率，减少人员接触，避免交叉感染的目的。

關键词：机器人  设计  方法

本文参考了市场上各类抗疫智能机器人，提出了一种抗疫机器人的设计方案，以期在疫情期间节省医护人员时间精力，将其解放至更需要专业技能的领域，通过机器人应用显著改变医护人员应对传染性疾病的方式，成为技术为善和技术赋能医疗的重要显现。[1]

1.设计思路及功能分析

疫情期间医院的工作环境往往复杂狭窄，机器人首先需要有一套灵活的运动系统，这是顺利实施作业的前提，其次，机身的整体体积也应适应工作环境，需要把机身平台利用到最大化以减小其体积，另外还要考虑机器人运动的机动性及反复性。基于以上三个设计思路，本文所设计的抗疫机器人选择了运动方式更加灵活的麦克纳姆轮，其全向移动的特性可以让机器人在作业空间有限、狭窄复杂的环境更加高效的作业，通过加装机械手臂来递送患者或医护人员需要的物品，同时安装消毒装置，可自动地对消毒区进行消毒，并且加入传感器实现自主规划行进路线和规避障碍物。

2.硬件系统设计

机器人采用模块化设计，使用麦克纳姆轮作为运动底盘与螺杆连接固定亚克力板搭建的模式进行整体硬件电路布局，以杜邦线进行电路连接，不仅可以使各个模块得以重复利用，减少了电路焊接，便于系统检修，降低了设计和制作成本，而且提高了使用安全性。……