蒋进军 茅时群 谭兴福

上海振华重工（集团）有限公司 上海 200125

0 引言

随着港口货物吞吐量不断增加，人力需求随之增加，起重机智能化改造迫在眉睫。起重机智能化改造不仅能提高生产效率，降低人工成本，还能改善工作环境，降低劳动强度，提高港口的综合竞争力。码头主要设备有岸边集装箱起重机（QC）、轨道式起重机（RMG，以下简称轨道吊）、轮胎式集装箱起重机（RTG，以下简称轮胎吊）、自动导航小车（AGV）等设备。在堆场中，轮胎吊（RTG）性价比高，机动灵活，对堆场场地要求低，应用广泛。目前，在堆场里无论是轨道吊还是轮胎吊，二层箱（包括二层箱）以上基本上都实现了全自动化作业，而一层集装箱自动放箱仅在轨道吊上完全实现，在轮胎吊上并未完全实现，且实现方式多种多样，标准不统一，业内未达成共识。为了进一步提高轮胎吊自动作业水平，研究一套适合码头的一层集装箱自动着箱系统非常有必要。

目前，自动化轨道吊在一层集装箱自动放箱作业时普遍采用盲放方式。所谓盲放即起重机在一层集装箱放箱作业时，在大车、小车到达目标位置后，起升机构下降直至着箱。一般地，集装箱着箱后的放箱精度基本满足要求，无需额外的系统或设备来辅助轨道吊进行一层集装箱自动着箱。在实际生产过程中，轮胎吊需要经常转场，且各堆场的地面箱角线画线有误差，滑触线或大车纠偏板的安装也存在误差。另外，在轮胎吊作业过程中，大车行走路径不固定，机器结构易变形，轮胎半径以及气压易发生变化。……