陈少华 陈逸凡 林木泉

(闽南理工学院,福建泉州 362700)

0 引言

近年来,快递物流行业发展迅猛,像菜鸟驿站,熊猫快收,妈妈驿站等物流服务站点等不断涌现。一般中小型的站点多以站点与便利店相结合的方式,店内人员少,劳动压力大。而使用物料搬运自动跟随机器人装置搬运货物,可大大减少人工工作量。该装置在一定程度上能够代替人工操作,减轻站点的劳动压力和支出费用。并且相对于大型的、难以灵巧运动的机械来说,装备了麦克纳姆轮的跟随机器人可实现多角度多方位的移动[1],解决了站点复杂狭小的空间搬运转向不灵活的问题。

1 方案设计(如图1)

图1 总体方案设计图Fig.1 Schematic design drawing

主控采用STM32F103C8T6芯片,价格实惠,内部外设丰富,能够处理大量传感器采集的数据。人机交互部分使用串口屏以及手机App,用户可以通过液晶屏幕或者手机App按键设置小车的运行模式、麦克纳姆轮的速度、以及手动控制小车的运行等。传感器部分使用的是OPENMV摄像头模块与超声波测距模块同时进行识别,摄像头识别颜色的同时,超声波模块检测人体位置,将人机之间的距离通过串口回传给单片机,单片机处理串口数据后控制小车运作。

为了数据传输的稳定同时也兼顾低成本,本装置全部连接都采用有线连接,考虑到需要实际运载物品,将主控板和驱动板都集成在一个小空间内,将摄像头等传感器全部装载在小车外圈,保证足够的空间进行装载货物。ESP32模块作为网关作用,将本装置通过WIFI接入服务器后使用AP P 进行远程控制。……