詹瑜坤,罗继亮∗,郑力新,张 兵,孙佳伟

(1.华侨大学 信息科学与工程学院，福建 厦门 361021；2.福建省电机控制与系统优化调度工程研究中心，福建 厦门 361021；3.华侨大学 工学院，福建 泉州 362021；4.南阳农业职业学院 机电工程系，河南 南阳 473000)

0 引言

无刷直流电机的驱动方式包括二二和三三导通。前者可以获得较大转矩,但是换相时易引起电流畸变,导致转矩脉动增强；后者可以降低转矩波动,提高绕组的利用率,但会使空载时平均电流增加,导致电机的效率和扭力下降。为了提升电机的驱动效率和控制精度,一般将二二导通用于精度要求不高的场合,三三导通用于所需扭力不大的场合,但某些场合需要用到两种驱动方式,所以有必要研究两种驱动方式的混合导通切换方法[1]。

无刷直流电机驱动电路的切换类型与功率管个数呈指数增长,这使得二二和三三混合导通切换控制问题非常复杂,易于出现控制逻辑错误。为此,需要对无刷直流电机的驱动电路形式化建模,以给出形式化控制方法。Petri网是描述离散事件(切换)系统的形式化工具[2－3],被广泛应用于数字逻辑控制的模型描述[4－5]。文[2]用形式化设计方法来验证和确认逻辑控制器模型；文[3]用形式化方法设计了机场行李分拣系统的监视控制器模型；文[6－7]设计了基于FPGA的无刷直流电机二二导通逻辑控制器模型；文[8]设计了基于数字信号处理(DSP)的无刷直流电机普通Petri网的二二导通逻辑控制器模型。

本文在文[8]的基础上,研究了基于谓词Petri网的二二和三三混合导通DSP逻辑控制程序设计方法,提供了两种驱动方式灵活切换的方法。……