卫能，叶国文

（1.工业和信息化部电子第五研究所，广东 广州 511370；2.芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司，安徽 芜湖 241003；3.安徽工程大学机械工程学院，安徽 芜湖 241000）

0 引言

目前船用消防系统存在以下短板：由于消防系统较为分散，火点定位的精度不够高和对死角火源无法精确地判断等问题。这样就导致了早期火灾无法得到及时的扑救，参与救火的人员人身安全风险增大。针对船用消防系统的短板，需要研制船用智能消防机器人，以提升船用的整体火灾安全性，保障船用设备安全。关于消防机器人，青岛科技大学的徐连伟[1]对消防机器人的控制系统进行了相关研究；华滨[2]对消防机器人的研发与产业化进行了相关研究；武汉科技大学的宋佳庆[3]对消防机器人进行了动力学分析与驱动系统研究；南昌大学的熊根[4]对消防机器人进行了仿真。在可靠性方面，代卫卫等[5]采用威布尔分布模型对刮板输送机的寿命模型进行了验证；穆艳等[6]提出了用最小二乘法确定威布尔分布模型的具体参数；曹克强等[7]提出了采用最小二乘法和相关系数法相结合的方法估计三参数威布尔分布的参数；YANG等[8]采用三参数相关系数运用优化方法增强了威布尔分布模型，大大地提高了混合分布可靠性模型的精度；DUFFY等[9]描述了三参数威布尔分布的非线性回归估计量，并使用蒙特卡洛模拟方法，对与这些估计量相关的偏差和不变性相关的问题进行了数值研究；……