胡晨明，刘孟楠，魏垂泉，王 通

(1.河南科技大学 车辆与交通工程学院，河南 洛阳 471003;2.西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048)

0 引言

拖拉机以机组形式进行作业，作业工况种类繁多[1]，对整机协同控制策略进行设计时，需考虑动力输出轴(power take-off,PTO)电动机和驱动电动机同时工作带来的联合作业问题[2-3]，控制策略的合理性影响着整机的农艺适应性及作业质量[4-5]。整车控制器是双电机独立驱动式电动拖拉机实现整机控制和管理的关键设备，核心功能主要有信号采集处理、运行状态管理、驱动力矩控制和显示信息管理等，是实现和提高整机控制功能的保证[6-8]。

国外对纯电动车辆的整车控制器研究较早，技术相对成熟[9]。丰田开发的FINE-N车型整车控制器，采用双轮毂电动机驱动的动力方案，由两个同样的轮毂电动机分别驱动左右后轮[10]。英飞凌的整车控制器架构可用于12 V供电系统和24 V供电系统，可作为纯电动乘用车和商用车的整车控制器，也可以用于混合动力车辆的混动控制器[11]。国内车企和部分高校对整车控制器进行了研究和开发，例如：天津大学、一汽天津夏利股份有限公司和中国汽车技术研究中心等合作开发的XL2000车型的整车控制器[12]。

电动汽车在道路环境行驶，载荷谱特点是频率高、幅值低且载荷变化规律较简单，要求整车控制器响应快速，输出高速小扭矩动力[13-14]。本文针对电动拖拉机作业需求，设计了一种基于自适应模糊比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制方式的整机控制器，为电动拖拉机整机开发提供了理论基础。……