吴超琼，张宗谋，慕文静，韦明旭

(广西民族师范学院 数理与电子信息工程学院，广西 崇左 532200)

0 引 言

人类为了不让自己迷失在茫茫大自然中，先后发明了罗盘、指南针等工具，卫星定位的问世，解决了“我在哪里”的问题。但在高度城市化的今天，室内空间越来越庞大复杂，人类战胜了大自然，却在自己构筑的钢筋水泥中迷了路[1-2]。传统的卫星无法在室内进行定位，而人们大部分的时间又在室内度过，相关服务并未大范围普及，可以说室内定位隐藏着巨大商机[3-4]。随着物流行业的发展，物流仓库越来越多，存储的货物数量急速增加，货物出入库频率剧增，人工仓储管理方式严重影响了正常的运行工作效率，随着商品流通的加剧，难以满足仓储管理实时性的要求[5]，未来智能无人仓储管理系统，将存在着庞大的市场需求。使用仓储机器人来存取货物是趋势，而仓储机器人能准确的在仓库内指定地点进行货物的存取，这是影响无人仓储发展的一个重要因素。因传统的卫星无法在室内进行定位，仓储机器人势必用到室内定位技术，而定位准确、简单不复杂且成本低的室内定位系统是加速无人仓储发展的关键因素。

目前，国内外有很多关于室内定位技术的研究。如：二维码导航技术、WiFi定位技术、蓝牙室内定位技术、激光雷达的三角定位技术和UWB室内定位技术等等。二维码导航技术是通过摄像头扫描附着在地面的点阵式二维码地标进行导航。……