李韶华 冯桂珍 丁 虎*

* (石家庄铁道大学省部共建交通工程结构力学行为与系统安全国家重点实验室,石家庄 050043)

† (石家庄铁道大学机械工程学院,石家庄 050043)

** (上海大学力学与工程科学学院,上海 200444)

引言

近年来,轮毂电机驱动电动汽车,因传动效率高、便于实现智能控制等优点,得到了广泛关注[1-3],是未来电动汽车的发展方向.但独立驱动电动汽车的动力学与控制也面临诸多新问题,其一是簧下质量大,导致轮胎动载荷增加,轮胎与路面动力学相互作用更加突出.其二是电机激励进一步加剧车轮振动,影响轮胎的接地安全性、车辆行驶的平顺性和稳定性.

目前,关于独立驱动电动汽车的机电耦合振动方面的研究较为丰富,金智林等[4]针对轮毂电机驱动电动汽车的侧倾稳定性,分析了不同路面激励下非簧载质量的影响.张利鹏等[5]建立了分布式驱动动力学模型,实现了极限工况下整车高速稳定性控制.平先尧等[6]构造了强跟踪无迹卡尔曼滤波观测器,提高了四轮独立驱动电动汽车附着系数的识别精度.张志达等[7]提出了基于故障检测机制的鲁棒自适应UKF 算法,对分布式驱动电动汽车的纵、侧向车速和质心侧偏角进行估计.Qin 等[8]针对路面激励引起的不平衡电磁力,提出了基于动态吸振结构的轮式开关磁阻电机电动汽车的减振方法.Shao 等[9]通过对1/4 汽车主动悬架和开关磁阻电机模型进行数值模拟,发现路面不平度与电机气隙偏心率和……