李昕昊，王鹏飞，李建平，边永亮，薛春林

（河北农业大学 机电工程学院，河北 保定 071000）

我国优质果园多集中在丘陵山地地区，而山地地区地形复杂，道路崎岖，各类大中型喷雾机械很难进入果园作业[1～4]。部分果农仍使用背负式喷雾机进行植保作业，一方面作业效率低，劳动强度大，另一方面用药量过多造成农药残留，果品质量降低，严重影响我国水果产业的发展[5～8]。而固定管道喷雾装置为山地果园植保作业提供了新的方向，管道喷雾装置自20世纪80年代中期引入我国后，就得到了快速发展[9～13]。固定式管道喷雾作业效率高，雾化效果好，且受地形影响较小，并且在喷雾作业后可优化果园内微域环境进而改善果树生长条件。

李民宇等[14]设计了1套管道顺序喷雾架，并在柚子园中对其喷雾有效性进行了田间试验，为果树病虫害防治减量施药提供了新的方法。王辉等[15]设计了1种果园管道自动顺序喷雾的电控系统，通过控制果园内电磁阀的开启顺序，实现自动顺序喷雾，不需要人工进入果园作业。李怀有[16]设计了1种果园微灌与管道施药复合系统，该系统可针对多目标作业，具有节水省药的效果。宋淑然等[17]针对果园管道喷药系统非线性、大时滞特性，采用自整定模糊PID控制算法，以实现果园管道喷雾系统中对于药液压力的控制。吴伟锋等[18]针对现有山地果园管道喷雾系统喷雾压力问题，设计了1种多节点系统，以单片机为核心，采用ZigBee模块进行通信，监测各节点管道内药液压力。……