王春辉，尹义蕾，丁小明，陈永生，付亚斌，陈杰

(1. 农业农村部规划设计研究院，北京市，100125； 2. 农业农村部农业设施结构工程重点实验室，北京市，100125；3. 农业农村部南京农业机械化研究所，南京市，210014； 4. 宝鸡市鼎铎机械有限公司，陕西宝鸡，721000)

0 引言

截至2019年，我国设施蔬菜面积已超过4 100 khm2，为保障菜篮子供应和提高农民收入发挥了重大作用。穴盘育苗移栽是设施蔬菜生产中最重要的环节之一，相较于直播，移栽可有效提高作物产量与收益[1-4]。当前，我国设施穴盘苗移栽主要是膜上移栽，移栽株距、深度、覆土效果等要求高，相关的装备研制仍处于起步阶段，作业主要依靠人工，成本高、效率低、劳动强度大。因此，研制适用性强、移栽效率高的穴盘苗移栽机是一个亟待解决的难题。

取投苗与栽植机构是移栽机械的关键组成部分，其机械化与自动化能够显著提高移栽效率，降低劳动强度[5]。近年来，国内很多学者都对栽植机构进行了一系列的应用与研究。石河子大学的李华等[6]设计的ZXM-2型全自动蔬菜穴盘苗铺膜移栽机采用了行星轮系—五杆式栽植机构，由于该机构使用了较为复杂的行星轮系因此加工与维护的成本较高。江苏大学的王震[7]设计了入土角度与栽植深度可调鸭嘴式高速移栽装置，其栽植机构对土壤的划痕较长实用性不高，不适宜做温室内的膜上移栽。昆明理工大学的于英杰等[8]设计了一种双曲柄式花椰菜钵苗栽植机构，该机构可保持末端的姿态不变，但其自由度为2，需要有两个曲柄同步转动，其加工与维护的成本较高。……