孟静静 郝 睿 王惠卿 张 洋

(长春汽车工业高等专科学校电气工程学院,吉林 长春130011)

工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向，在国内外许多领域都得到广泛的应用[1-2]。

2014-2019年5年时间里，全球机器人安装量增加近85%。2020年，新冠疫情席卷全球，世界经济形势陷入低迷。中国由于控制疫情较为得当，率先摆脱困境，成为全球唯一正增长的主要经济体，工业机器人产量增速也由负转正，保持着上涨势头。2020年中国工业机器人产量为23.7万套，累计增长19.1%。我国是全球第一大工业机器人应用市场。随着生产制造智能化改造升级，工业机器人市场将持续旺盛。我国工业机器市场规模达巨大，从“中国制造”走向“中国智造”[3]。机器人技术发展势不可挡、大势所趋，已被列入“中国制造2025”十大重点领域的第二位[4]。工业机器人体积庞大，运动轨迹范围较大，调试起来较为复杂，因此在应用工业机器人的前期通常借助于机器人专业仿真软件。在软件环境中模拟生产线运行过程，并进行调试，可有效降低生产成本、安全风险等[5]。ABB工业机器人是由瑞典ABB公司生产，同时他们还开发了 RobotStudio计算机仿真软件，该软件功能巨大，可以在线仿真编程示教功能，还有CAD 模型导入、动态仿真和碰撞检测等功能。软件中的参数跟环境跟真实机器人都相同，以及仿真示教器、控制器以及IO信号模块以及指令都同真实机器人一样。因此，可以在仿真软件中编写以及调试程序，就可以模拟真实环境，将程序调试好后导入到真实工业机器人中只需要校正真实环境中的轨迹点就可以正常应用。……