符长青

本文对消防无人机集群灭火技术，消防无人机集群灭火常用战略，消防无人机集群灭火常用战术，消防无人机/有人机协同灭火技术，用山羊清除可燃物，无人机消防站建立进行详细阐述。

消防无人机集群灭火技术

无人机集群又称为无人机蜂群，军事上利用无人机集群执行侦察、监视、打击、防空系统压制、心理战等任务。消防无人机集群灭火是由一定数量、相同类型或不同类型的消防无人机组成，它们彼此间通过无线通信网络如星链网络等系统，进行态势共享与信息交互，协同完成消防灭火任务分配、航迹规划等工作。

消防无人机集群不是多架消防无人机的简单编队，其集群能力也不是诸多消防无人机单一能力的简单叠加，而是由多架消防无人机通过科学的方法聚集后，经过集群自组织机制与行为调控机制的有机耦合，产生新的能力或原有能力发生了质的变化。在集群系统内，每架消防无人机都是一个智能体，具有独立飞行、侦察和投放水或灭火剂等能力。而消防集群无人机之间可通过无线通信网络进行信息交互，消防无人机集群与地面之间进行信息交互，最终实现消防无人机集群飞行管理、任务分配、航迹规划及单架消防无人机航迹规划等。

消防无人机集群构建的通信网络是一种典型MESH网络，它是一种起源于军用战场通信的无线自组网技术，可以在不停运动的多个节点之间自动建立转发路由，只要一个节点能够连接到网络中的任意一个其他节点，信息就能最终传到任意节点。……