牛玉荣，张方双，杨 科

1.安徽文达信息工程学院机械与汽车工程学院,安徽合肥,230000;

2.合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥,230000;

3.合肥辩日医疗科技有限公司，安徽合肥,230000

我国的人口老龄化问题日趋加剧。据统计，截止到2016年末，60岁及以上的老年人有2.3亿，占我国总人口的16.9%[1]。另外，据专家预测，至2035年我国老年人口将达到3亿；至2050年老年人口将超过4亿，占中国总人口的30%以上。导致60岁及以上老年人肢体残疾的因素包括脑血管性疾病、骨关节疾病、意外伤害和其他原因，其中脑血管疾病的致残率最高[2]。研究表明，大脑存在着一定的可塑性，进行运动功能训练更利于脑源性神经生长因子、神经突触蛋白和胰岛素样生长因子的表达[3]。故运动功能训练一直以来都是功能恢复的重要康复手段，能有效改善患者运动功能。科学规范的康复治疗及训练也是降低患者肢体致残率和提高其生存质量最有效的方法[4]。

一直以来医院和康复机构是患者进行康复训练的主战场，但其容纳规模越来越难以满足日益增多的患者。另外，随着人民经济水平提高，越来越多患者选择回归社区和家庭进行康复治疗。因此，研究适合社区和家庭使用，且能够为患者提供个性化、精细化康复训练的下肢康复机器人具有一定的远景。

1 康复机器人的机构设计

1.1 人体步态运动轨迹的确定

步态分析能客观且定量地反映患者步态是否异常，是康复理疗师进行康复评定的重要组成部分[5]。……