马小陆，王 磊，李 军

1.安徽工业大学电气与信息工程学院，安徽马鞍山,243002；

2.安徽达尔智能控制系统股份有限公司，安徽芜湖,241002

随着城市化进程逐渐深化，交通拥堵和交通事故的频发极大影响了城市整体运行效率，大力发展公共交通出行是缓解城市道路拥堵的重要方法[1]。公交优先通行策略能够大大提高公共出行的效率[2]。同时V2X技术快速发展，我国高度重视与车联网相关的技术及产业发展，目前在关键技术、产业与政策等方面处于高速推进阶段。2020年中华人民共和国国家发展和改革委员会等11个部委联合发布了《智能汽车创新发展战略》[3-4]，提出到2025年，与智能交通系统和智慧城市相关的设施建设将取得积极进展，车用无线通信网络实现区域覆盖。可见基于V2X技术的公交优先通行策略，对于智慧城市的发展至关重要[5]。

基于V2X技术的公交优先通行策略大多是利用仿真系统进行程序验证[6-8]，缺乏一个完整的测试架构，无法保证程序的实际运行效果；同时由于公交优先系统场景测试的复杂性[9]，现场测试的干扰太大，测试效率极低，并且交通环境的复杂性，也带来了一定的危险性。

本文设计了一种基于SUMO(Simulation of Urban Mobility)的硬件在环仿真系统。该系统基于真实的地图数据，并且能够进行实时的数据交互，将程序的执行结果反馈到仿真平台，保证程序的实际执行效果，同时避免了道路测试的弊端，大大提高了程序开发的效率。

1 基于SUMO的硬件在环仿真平台的系统

基于SUMO的硬件在环仿真平台的作用是为了进行公交优先模块的程序测试，降低公交优先程序测试的复杂性，提高程序开发的效率，并且避免了道路测试可能带来的安全问题。……