王晓东，马 强，冯占雄，温 云

(湖北文理学院纯电动汽车动力系统设计与测试湖北省重点实验室，湖北 襄阳 441053)

0 引言

滑模控制具有对参数变化不敏感、抗干扰性强、鲁棒性好等特点，能较好地应用于永磁同步电机控制系统中，但是高频控制下换向会引起抖振问题。文献[1]提出一种新型变趋近律构建新的滑模观测器，系统的抖振降低、转子位置及转速估算准确性提高。文献[2]通过选择饱和函数替代传统开关函数，有效的降低了滑模观测器的抖振。文献[3]设计一种引入幂次趋近律的分段函数替代传统开关函数，抑制系统的高频抖振。另外，本文提到的协同控制可认为是滑模控制的线性逼近，可以消除抖振问题[4]，主要包括两个步骤[5]：首先，根据系统约束条件设计流形，即系统状态变量的线性或非线性函数；其次，设计协同控制律，将轨迹系统引入具有特定参数的流形。文献[6-7]将协同控制和永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor, PMSM)速度闭环控制相结合，设计了新型控制策略，并提出了一种滑模负载转矩观测器估计负载转矩，补偿强扰动。借鉴滑模控制的应用成果，如分数阶滑模控制器[8]、滑模负载转矩观测器[9]、滑模观测器[10]等， 有效拓展了协同控制在PMSM控制系统中的应用。

本文主要贡献如下：①在文献[6-7]提出的协同控制器(Synergetic controller, SGC)基础上，结合分数阶微积分理论设计了分数阶速度控制器。②设计协同负载转矩观测器将观测值反馈给分数阶速度控制器，降低负载转矩对系统的影响。……