兰永斌　赵帅　时彦平　贾凯

摘 要：针对有行人出现时汽车自动紧急制动（AEB）的测试需求，本研究设计了一种行人检测系统。该系统主要包括假人目标、假人驱动装置以及控制系统，可以根据《中国新车评价规程》（C-NCAP）的AEB行人测试场景要求，驱动假人目标按规定的路线移动，并与测试汽车的驾驶机器人实现互联互通。为验证所设计的行人检测系统的有效性，进行了假人目标移动位移、移动速度和驾驶机器人的协同测试。测试结果表明，该行人检测系统的一次成功率超过90%，假人速度控制的精度达到96%，假人与测试汽车的碰撞位置准确度达到96%，可以模拟行人出现时的汽车紧急制动场景。该AEB行人检测系统可以用于C-NCAP行人测试，在汽车AEB功能测评中得到应用，具有较强的实际应用价值。

关键词：主动安全;自动紧急制动（AEB）;行人测试

中图分类号：U463.5文献标识码：A文章编号：1003-5168（2021）15-0008-06

Abstract： Aiming at the test requirements of automatic emergency braking （AEB） of vehicle when pedestrians appear， this research designs a pedestrian detection system. The system mainly includes the dummy target， the dummy drive device and the control system， which can drive the dummy target to move along the prescribed route according to the AEB pedestrian test scene requirements of "China New Car  Assessment Program" （C-NCAP）， and achieve interconnection with the driving robot of the test vehicle. In order to verify the effectiveness of the pedestrian detection system， the moving displacement， moving speed and driving robot of the dummy target are tested. The test results show that the first success rate of the human detection system in this line reaches more than 90%， the accuracy of the dummy's speed control reaches 96%， and the accuracy of the collision position between the dummy and the test vehicle reaches 96%， which can simulate the emergency braking scene of the vehicle when the pedestrian appears. The AEB pedestrian testing system can be used for C-NCAP pedestrian testing， and has been applied in automotive AEB function evaluation， with strong practical application value.

Keywords： active safety;automatic emergency braking （AEB）;pedestrian testing

我國每年重特大事故中，交通事故数和因交通事故死亡人数分别占到总数的69%和78.9%，全球因道路交通事故造成的人员伤亡逐年递增，为了降低该风险造成的危害，自动紧急制动（Autonomous Emergency Brake，AEB）系统在汽车上的安装率也越来越高[1-2]。AEB行人检测系统通过汽车上的传感器识别并跟踪行人轨迹，若有碰撞危险，则系统发出预警信号并自动采取制动措施使汽车停止，从而保护道路环境中的行人[3-6]。为了对AEB行人检测系统的性能进行全面测试及评价，我国发布实施的《C-NCAP管理规则（2018年版）》对AEB行人检测系统测试进行了系统规范[7]。……