李子昀

（岳阳职业技术学院 机电工程学院，岳阳 414000）

随着科技的不断进步，现代控制技术和现代机器人技术随之迅猛发展，使得工业机器人技术的应用领域越来越广泛。机械手作为能代替人工从事工作环境恶劣、精度要求高以及工作强度高的设备，已被大量应用于工业生产。工业机器人作为现代制造业中典型的自动化设备，集中了机械技术、控制技术、人工智能技术、传感器技术以及软件技术等多种先进的学科技术[1]。目前，国外在机械手方面的探索主要在于高精度机械手应用的研究。虽然国内在机械手的运动建模、运动控制、优化控制和运动仿真等方面也展开了许多研究[2]，但是机械手的应用还存在很大的局限性，其中多轴机械手的运动控制和运动优化还需要继续探讨和研究。随着可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）的功能不断完善，其性价比得到了很大提高，应用领域越来越广泛。本文主要采用PLC对多轴机械手的运动控制进行设计。

1 基于PLC的多轴机械手控制系统组建

PLC是工业控制中常用且控制稳定的数字运算操作的电子系统。它以简单的继电器和计时器替换原有的各种复杂逻辑功能结构，将原有的复杂功能电路简化成各种物理继电器和计时器的组合体，从而使其编程语言得到了简化。PLC是以继电器梯形图为基础的图形编程语言和模块化的程序结构，能够将程序编制变得清晰明了、直观易懂、简单易学[3]。PLC是无触点控制系统，它的运行程序由软件完成，输入与输出之间没有实际连接，能够随意变化控制程序以实现不同的控制要求，且在其运行过程中不受硬件电路的约束[4-5]。……